Il complesso della Santissima Trinità è tra i più noti siti monumentali di Venosa, la cui importanza si deve al fatto che nell'abbazia conserva la stratificazione di tracce ereditate per lo più da Romani, Longobardi e Normanni. La struttura si forma della chiesa antica (o chiesa vecchia), a cui dà accesso l'entrata principale, e della chiesa Incompiuta (o chiesa Nuova), la cui costruzione non fu mai portata a termine. È riconosciuto monumento nazionale con regio decreto dal 20 novembre 1897.
Vi è controversia sulla data di fondazione, ma gli studi più recenti riprendono le teorie di Daniel Bertaux: l'Abbazia (che inizialmente comprendeva solo la Chiesa Antica) venne innalzata dai Benedettini prima della venuta dei Normanni. Il nucleo originario è costituito da una Basilica Paleocristiana sorta tra il V ed il VI secolo, ove in precedenza vi era un tempio pagano dedicato a Imene. Nel 1059, venne consacrata da papa Niccolò II. Nello stesso anno Roberto il Guiscardo volle rendere la Chiesa il sacrario degli Altavilla e fece portare, all'interno, le salme dei suoi fratelli Guglielmo "Braccio di Ferro", Umfredo e Drogone (successivamente verrà anche lui sepolto qui).